ABB机器人线性手动机械装置——ABB机器人使用“手动线性运动”对话框微动控制ABB机器人的TCP ：

1 在布局窗口中选择ABB机器人.

2 单击机械装置手动线性打开对话框.
3 手动线性对话框中每行分别表示了TCP的方向和旋转角度。沿*佳方向或旋转 角度微动控制TCP，可通过单击并拖放每行的方块完成，也可使用每行右侧的 箭头完成.

4 在Reference（参考）坐标系列表中，您可以选择您要相对于哪个坐标系来对ABB机器人进行微动控制。

5 在步长框中，选择每个步进的长度或角度.

复制 选择此项可在映射后删除现有路径.

替换 使用这些选项选择映射路径的平面。平面将根据选定轴以及下方 选定的参照坐标系的位置进行定义.
X-Y,X-Z和Y-Z 选择要在其中定义映射平面的框架或坐标系.参考 要使用预定义机架之外的其他机架，请从列表中选择selec Frame（选择机架），然后在下面的框中指定所需的机架。

如果将SelectFrame（选择机架）用作参照机架，则首先在框中 点击，然后从图形窗口或Layout（布局）浏览器内选择机架，从 而指定此处要使用的机架。

SelectFrame（选择机架） 选择这些选项之一来映射目标的方位。选择这些选项之一后，机 器人将以映射方式接近目标. 反转轴X/Y/Z 选定轴将做出*大变化以实现映射的方位，而另一轴将尽可能靠 近其当前方向. 不能选择设置为机器人接近矢量的

轴. 选择此选项可保留目标点的方向。选定之后，机器人将移至映射 位置，但会以原始目标点的方向接近目标. 保持方向 选择此选项也能映射目标的机器人轴配置。

选择此选项时，将会 完全映射机器人的动作. 镜像机器人配置 要使用此选项，必须满足下列条件：: • 参照框架必须设为Baseframe. • 映射平面必须设为X-Z. • 每项移动指令的工具必须在tool0的X-Z平面上具有自己 的TCP. • 路径内的所有目标必须设置了机器人轴配置. • 必须运行虚拟控制器. 单击此按钮可显示或隐藏命名命令及生成目标和路径的位置.更多 /更少 在此处指定将由映射生成的路径的名称.

新路径名称 在此处指定将由映射生成的目标的前缀.目标点前缀 指定要创建新目标和路径的机器人任务.

正在接收机器人 指定要创建新目标的工作对象。